Detail Cantuman Kembali
penerapan trajectory polynomial dan inverse kinematics pada pergerakan robot berkaki enam (hexapod)
- Bagikan:
Perkembangan teknologi di bidang robotika sangatlah pesat, berbagai macam robot dibuat untuk membantu kehidupan manusia. Untuk mendukung teknologi perkembangan teknologi di Indonesia diadakan ajang Kontes Robot Indonesia (KRI). Salah satu divisi yang di lombakan pada pada KRI adalah divisi yang dilombakan pada KRI adalah divisi Kontes Robot Search and Rescue Indonesia (KRSRI). Pada divisi KRSRI robot yang di lombakan adalah robot jenis berkaki dan mampu bergerak navigasi secara otomatis. Oleh karena itu pengaturan gerak kaki robot merupakan hal yang sangat penting untuk diperhatikan supaya robot dapat gerak berjalan dengan baik. Pada penelitian ini telah diterapkan metode Trajectory Polynomial dan Inverse kinematics untuk mendapatkan nilai sudut pergerakan kaki robot. Dari percobaan penerapan Trajectory Polynomial dan Inverse kinematics berhasil diterapkan pada robot berkaki enam (hexapod, hasil yang didapat adalah robot mampu bergerak maju, mundur, bergerak kesamping kanan, kesamping kiri, dan berputar. Dengan ketepatan pada sumbu x memiliki error rata-rata sebesar 1,98% sedangkan pada sumbu y memiliki error rata-rata sebesar 1,51%.
Ageng Wicaksono - Personal Name
H. Suryadhi, S.T., M.T. - Personal Name
Joko Subur, S.T., M.T. - Personal Name
H. Suryadhi, S.T., M.T. - Personal Name
Joko Subur, S.T., M.T. - Personal Name
623.22.18 Age p
NONE
Text
Indonesia
Fakultas Teknik dan Ilmu Kelautan, Universitas Hang Tuah
2022
Surabaya
xviii, 118 p. : ill. ; 29 cm.
Skripsi
LOADING LIST...
LOADING LIST...